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科目名 機能システム構築学特別演習・実験2B 
科目名(英字) Advanced Functionl System Architecture Engineering Practices and Experiments ⅡB 
担当者氏名

楊 剣鳴

対象研究科・専攻 理工学研究科メカトロニクス工学専攻修士課程 
講義学期 後期 
単位数



準備学習・事後学習
古典制御理論の基本知識,コンピュータ制御の理解

毎回、演習・実験の半分の自学実習が求められます。 
授業の概要と目的
授業は制御技術でよく利用している離散時間システムについて実験を行い.

コンピュータ制御システムの中心となるコントローラの基本構成,ディジタル制御システムの解析・解析手段を学ぶ.

ロボットを制御するため実機実験によるディジタル制御システムを設計する.ロボットを構成するシステムについてのディジタルモデル化,解析,性能検証手法を学ぶ.
本授業はDP1.3およびCP2に該当する. 
該当するCP(カリキュラム・ポリシー)およびDP(ディプロマ・ポリシー)
科目ナンバリングコード
到達目標
1.ディジタル制御システムの基本概念の理解.



2.ディジタル制御システムを解析する.



3.ディジタル制御システムを設計する.



4.ロボットのディジタル制御システムの設計・製作,実機実験により評価する 
授業内容
番号 【項目欄】 【内容欄】
1. ディジタル制御システムの基本概念  ディジタル制御システムの基本概念について実験する.



レベル:ディジタル制御システムの基本を理解できる. 
2. 連続時間信号と離散時間信号  連続時間信号と離散時間信号について実験する.



レベル:離散時間信号の基本を理解できる. 
3. 信号とシステムの基礎および基本定義  システムの基礎および基本定義について実験する.



レベル:信号システムの基本を理解できる. 
4. システムの離散時間モデルの概念  システムの離散時間モデルの概念について実験する.



レベル:離散時間モデルの基本を理解できる. 
5. システムの離散時間モデルの構築  システムの離散時間モデルの構築について実験する.



レベル:離散時間モデルの基本を構築できる. 
6. 離散時間システム表示,Z変換基本概念  離散時間システム表示,Z変換基本概念について実験する.



レベル:Z変換基本概念を理解できる. 
7. Z変換性質および応用  Z変換性質および応用について実験する.



レベル:Z変換の性質および応用を理解できる. 
8. 離散時間システムの伝達関数  Z変換により離散時間システムの伝達関数について実験する.



レベル:Z変換の基本応用ができる. 
9. 離散時間システムの状態空間表現1  離散時間システムの状態空間表現について実験する.



レベル:離散時間システムの状態空間基本概念を理解できる. 
10. 離散時間システムの状態空間表現2  離散時間システムの状態空間表現について実験する.



レベル:離散時間システムの状態空間を応用できる. 
11. 離散時間システムの時間応答1  離散時間システムの時間応答について実験する.



レベル:離散時間システムステムの時間応答を理解できる. 
12. 離散時間システムの時間応答2  離散時間システムの時間応答について実験する.



レベル:離散時間システムステムの時間応答を計算できる. 
13. 離散時間システムの周波数応答1  離散時間システムの周波数応答について実験する.



レベル:離散時間システムステムの周波数応答を理解できる. 
14. 離散時間システムの周波数応答2  離散時間システムの周波数応答について実験する.



レベル:離散時間システムステムの周波数応答を計算できる. 
15. 離散時間システムの基本理解の報告書まとめ  離散時間システムの基本,解析のまとめ.



レベル:離散時間システムの基本理解・応用できる. 
授業形態・方法
実験形式,コンピュータ制御システム,Matlabから実機実験課題(対面授業) 
その他(履修条件・関連科目など)
知能システム制御工学特別演習2(15コマ,2単位),知能システム制御工学特別実験2(15コマ,2単位)と一体化した30コマ授業として実施する. 
成績評価方法
討論30%・課題レポート70%で評価.
C(合格)となるためには、到達目標を最低限達成することが必要である。 
成績評価基準
テキスト
番号 【書籍名】 【著者】 【出版社】
1. ディジタル制御の基礎と演習  金井喜美雄  槇書店 
2. システム制御II  宮崎道雄  オーム社 
参考資料文献等
参考URL
画像
ファイル
更新日付 2021/11/22 16:40


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