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科目名 制御工学特論 
科目名(英字) Advanced Control Engineering 
担当者氏名

楊 剣鳴

対象研究科・専攻 理工学研究科メカトロニクス工学専攻修士課程 
講義学期 後期 
単位数



準備学習・事後学習
古典制御理論の基本知識が必要です.

毎回、講義時間の2倍の自学実習が求められます。 
授業の概要と目的
ロボットあるいは機械の知能化を実現するための基礎となる制御理論を学ぶだけでなく,システム解析・設計の知識を理解すると共に,コンピュータ制御システム関連などについて体系的に学ぶ.また、理解度を確認するため,レポートや演習問題を適宜行う.
本授業はDP2およびCP1に該当する. 
該当するCP(カリキュラム・ポリシー)およびDP(ディプロマ・ポリシー)
科目ナンバリングコード
到達目標
線形制御理論の基本と実現について理解し,システム解析・設計に活用できるようにする. 
授業内容
番号 【項目欄】 【内容欄】
1. 線形システムの基本概念およびシステム制御での位置付け  線形システムの基礎について説明する.



レベル:線形システムの実現を理解できる. 
2. 動的システムとその表現  動的システムとその表現について説明する.



レベル:動的システムとその表現を理解できる. 
3. 線形システムの伝達関数  線形システムの伝達関数について説明する.



レベル:線形システムの伝達関数を理解できる. 
4. 線形システムの状態方程式  システムの状態方程式について説明する.



レベル:システムの状態方程式を理解できる. 
5. 物理系の数学モデル  システムの数学モデルについて説明する.



レベル:システムをモデル化できる. 
6. システムの内部安定と外部安定  システムの内部安定と外部安定について説明する.



レベル:内部安定と外部安定を理解できる. 
7. システムの可制御性および可観測性  システムの可制御性および可観測性について説明する.



レベル:可制御性および可観測性を理解できる. 
8. フィードバック制御システムの特性  フィードバック制御システムの特性について説明する.



レベル:フィードバック制御システムの特性を計算できる. 
9. 最適制御問題1  システムの最適制御問題の基礎について説明する.



レベル:最適制御問題の基礎を理解できる. 
10. 最適制御問題2  システムの最適制御問題の解法について説明する.



レベル:最適制御問題の解を応用できる. 
11. ロバスト制御問題1  システムのロバスト制御問題の基礎について説明する.



レベル:ロバスト制御問題の基礎を理解できる. 
12. ロバスト制御問題2  システムのロバスト制御問題の解法について説明する.



レベル:ロバスト制御問題の解を応用できる. 
13. フィードバック制御システム設計1  フィードバックにより現代制御理論の適用について説明する.



レベル:現代制御理論の応用を理解できる. 
14. フィードバック制御システム設計2  フィードバックにより現代制御理論の設計について説明する.



レベル:現代制御理論の設計を理解できる. 
15. サーボシステム設計及び制御  現代制御理論によりサーボシステム設計及び制御について説明する.



レベル:現代制御理論の設計及び制御を理解できる. 
授業形態・方法
講義、輪講および論文,関連文献を用いて討論する.(対面授業) 
その他(履修条件・関連科目など)
制御工学、線形代数、微分方程式に関する基礎知識 
成績評価方法
討論30%・プレゼンテーション30%・課題レポート40%で評価する.
C(合格)となるためには、到達目標を最低限達成することが必要である。 
成績評価基準
テキスト
番号 【書籍名】 【著者】 【出版社】
1. メカトロニクスのための制御工学  高木章二  コロナ社 
参考資料文献等
番号 【書籍名】 【著者】 【出版社】
1. 制御理論の基礎  野波健蔵  東京電機大学出版局 
参考URL
画像
ファイル
更新日付 2021/11/22 16:40


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