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科目名 先端信号処理学特論 
科目名(英字) Advanced Signal Processing Engineering 
担当者氏名

楊 剣鳴

対象研究科・専攻 理工学研究科メカトロニクス工学専攻修士課程 
講義学期 後期 
単位数



準備学習・事後学習
・信号についてその概念を理解する.また,センサモデルに必要となる機械・電気要素を理解しておくこと.



・修士課程のなかで,製作,利用する実験装置,開発装置の仕様を明確化し,簡単な構想図を作成する.自己の準備.



毎回、講義時間の2倍の自学実習が求められます。 
授業の概要と目的
ロボットあるいは機械の知能化を実現するための基礎となるセンサー技術を学ぶだけでなく,センサーシステム設計の知識を理解すると共に,コンピュータセンサー情報処理などについて体系的に学ぶ.また,理解度を確認するため講義、演習、実験形式で進め、自習も中心である.本授業の目的は,センサ・センサーシステムの基本概念,信号処理の応用について講義する.
本授業はDP2およびCP3に該当する. 
該当するCP(カリキュラム・ポリシー)およびDP(ディプロマ・ポリシー)
科目ナンバリングコード
到達目標
①センサ基本原理および使用法を理解する,②センサシステムの構築およびモデルを理解する,③Matlab/SignalProcessingによりセンサ情報処理に活用できる.④2次元画像情報入力インターフェースおよび画像計測システムの設計・製作の基本が理解できる. 
授業内容
番号 【項目欄】 【内容欄】
1. イナーシャルナビゲーションの概要  イナーシャルナビゲーションの概要を講義する.○イナーシャルナビゲーションのアーキテクチャが理解できる. 
2. ジャイロの原理  各種ジャイロの原理について講義する.○各種ジャイロの作動原理のメリット・デメリットが理解できる. 
3. 角速度ジャイロの原理  各種角速度ジャイロの原理について講義する.○各種角速度ジャイロの作動原理のメリット・デメリットが理解できる. 
4. 加速度計の原理  各種加速度計の原理について講義する.○各種加速度計の作動原理のメリット・デメリットが理解できる. 
5. 慣性計測装置の原理  慣性計測装置の原理について講義する.○慣性航法装置の基本原理が理解できる. 
6. センサ誤差モデル  センサ誤差モデルについて講義する.○センサ誤差モデルが定式化できる. 
7. 運動方程式(シンガーモデル)  シンガーモデルの各種バリエーションの運動方程式について講義する.○デッドレコニングモデルが定式化できる. 
8. ジャイロ・加速度センサまとめおよび成果発表  これまでの総まとめを行い,成果発表する. 
9. センサー信号の解析方法  センサー信号の解析方法について講義する.○センサー信号の解析方法を理解できる. 
10. Z変換およびディジタル信号システムの基礎  ディジタル信号システムの基礎について講義する.○Z変換の基本を理解できる. 
11. ディジタル信号解析の基礎  ディジタル信号解析について講義する.○ディジタル信号解析の概念,手法が理解できる, 
12. ディジタル信号処理の基礎  ディジタル信号処理について講義する.○ディジタル信号処理の手法,原理が応用できる. 
13. 2次元画像情報インターフェース  2次元画像情報のデータ構造,インターフェースについて講義する.○2次元画像情報の基本を理解し,解析・処理ができる. 
14. ステレオ画像により離計測の基本  ステレオ画像により離計測の原理について講義する.○ステレオ画像により離計測の基本概念が理解し,応用できる. 
15. センサ・センシングの評価(発表・討論)  ジャイロ・加速度センサ,画像センサの処理結果について,プレゼンし,相互討論を行う.○センサに対して評価ができる. 
授業形態・方法
・本授業は講義・演習を一体化した集中形式で行う.(対面授業) 
その他(履修条件・関連科目など)
・本授業は,集中方式であるので,その時間の中で履修を行うこと.



・また,多くの演習課題が出題されるので,十分な履修時間管理を行うこと. 
成績評価方法
演習レポート40%,発表プレゼンテーション(討論を含む)30%,最終レポート30%で評価する.C(合格)となるためには、到達目標を最低限達成することが必要である。 
成績評価基準
テキスト
番号 【書籍名】 【著者】 【出版社】
1. 講義中随時配布     
参考資料文献等
参考URL
画像
ファイル
更新日付 2021/11/22 16:40


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