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科目名 ロボット工学特殊研究1 
科目名(英字) Advanced Research in Robotics Ⅰ 
担当者氏名

楊 剣鳴

対象研究科・専攻 理工学研究科機械工学専攻-博士後期課程 
講義学期 前期 
単位数



準備学習・事後学習
数理統計の基礎知識を前提とする.総合的な議論が多くなるため,事後には自分なりに論点をまとめておくことが必要である.

毎回、特殊研究の半分の自学実習が求められます。 
授業の概要と目的
先端的知能ロボティクスの研究を推進する上で,哲学的背景理解を深め,数理モデルの理解に関する底上げをし,ロボットへの実装技術のレベルアップを図る.数理,哲理,技術の統合的視点に立った知能システムの設計論について理解を深める.
本授業はDP1.2およびCP1.3に該当する。 
該当するCP(カリキュラム・ポリシー)およびDP(ディプロマ・ポリシー)
科目ナンバリングコード
到達目標
新しい知能ロボティクス研究を開拓するための数理,哲理,技術のバランスのとれた視点を持つことができる. 
授業内容
番号 【項目欄】 【内容欄】
1. 技術者倫理教育  論文盗用や剽窃とみなされる事例を確認し,責任ある研究者・技術者としての倫理観を確認する. 
2. 研究地図  自身の研究分野に関する関連研究をレビューとしてまとめる.研究テーマの位置付けを明確にする 
3. 統計学習の数理(1)  最尤推定とベイズ推定の基礎を確認する. 
4. 統計学習の数理(2)  ガウス過程に関する数理モデルの理解を深め,実装事例を確認する. 
5. 統計学習の数理(3)  EMアルゴリズムと変分ベイズに関する数理的理解を深め,実装事例を確認する. 
6. SLAM(1)  SLAMの数理モデルを理解し,実装事例を確認する. 
7. SLAM(2)  Visual-SLAM の実装演習を行う. 
8. 移動マニピュレータの制御(1)  移動双腕マニピュレータの制御モデルの数理的理解を深める. 
9. 移動マニピュレータの制御(2)  移動双腕マニピュレータの移動・把持制御の実装力を養う. 
10. 微分幾何学と多様体  制御や統計学習の幾何的アプローチとして幾何的制御や情報幾何が近年整備されている.幾何的方法の基礎としての微分幾何の基礎的理解を図る. 
11. 情報幾何  統計学習を統計多様体上での最適化とみなす情報幾何によるEMアルゴリズムと変分ベイズへの俯瞰的理解を深める. 
12. 認識論における西洋哲学的議論  カント認識論,フッサールの現象学,メルロ=ポンティの身体性に関する哲学的議論を中心に概観し,現代の知能ロボット設計論との関係を議論する. 
13. 東洋哲学からの知能と創発システム論  非要素還元論に基づくシステム思考について理解を深め,創発性を備えた知能システム論の可能性を議論する. 
14. 論文発表のまとめ方  学術論文や国際会議論文は自己流の文章では採択されない.査読者の指摘事項に基づき採択される論理構成の型とは何かを講義し,自身のこれまでの研究成果をまとめる演習を通じて,伝わるロジックとは何かを習得する. 
15. プレゼンテーション演習  学会などの成果発表では限られた時間の中で効果的に研究内容を伝えて,相手と議論を深めるスキルが求められる.自身のこれまでの研究成果をまとめて,様々なスタイルの発表形式の演習を行う. 
授業形態・方法
講義・実習および総合討論 
その他(履修条件・関連科目など)
なし 
成績評価方法
レポートおよび実習課題を100%で評価する.C(合格)となるためには、到達目標を最低限達成することが必要である。 
成績評価基準
テキスト
番号 【書籍名】 【著者】 【出版社】
1. 適宜選定     
参考資料文献等
番号 【書籍名】 【著者】 【出版社】
1. 適宜選定     
参考URL
1. 適宜選定   
画像
ファイル
更新日付 2021/11/22 16:38


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